Berdasarkan kajian historis, Desa Penaruban di Kecamatan Bukateja memiliki asal-usul namanya dari kata Tarub, yang merujuk pada suatu bentuk teratak atau tempat berteduh sederhana. Pembentukan permukiman ini tidak dapat dilepaskan dari konteks berakhirnya Perang Diponegoro (1825-1830). Usai kekalahan dalam peperangan tersebut, sejumlah pengikut Pangeran Diponegoro melakukan perpindahan untuk mencari tempat tinggal baru.
Salah satu kelompok, yang dipimpin oleh seorang figur bernama Kiai Udan Teka, tiba dan singgah di suatu lokasi. Di lokasi tersebut, mereka mendirikan sebuah struktur berteduh dengan menggunakan tiang-tiang kayu sebagai penyangga dan selembar kain besar sebagai atapnya. Struktur ini secara bentuk menyerupai Tarub. Lokasi persinggahan ini kemudian dikenal dengan sebutan Taruban. Secara linguistik, toponim ini kemudian mengalami perubahan penyebutan menjadi Penaruban, yang kemudian ditetapkan sebagai nama desa.